"四旋翼飞行器是一种外形新颖、性能卓越的垂直起降无人机，具有重要的军事和民用价值。斜十字四旋翼飞行器是常规四旋翼飞行器的变形，与常规四旋翼相比，它具有更大的视角，更适合航拍。 本文阐述了四旋翼飞行器的发展前景和研究现状，根据斜十字四旋翼飞行器的特点，分析了其飞行控制方式，建立了微小型四旋翼飞行器的动力学模型。同时，建立了驱动四旋翼飞行的无刷电机的模型，并通过一系列实验，测量辨识出了四旋翼飞行器的模型参数和电机模型参数。对四旋翼飞行器模型进行了悬停工作点的配平及线性化。其线性化结果表明，四旋翼飞行器的俯仰