为了能很好地解决众多老年无牙颌患者全口义齿修复问题，针对排牙机器人的多指手进行结构优化设计，采取3 个手指、9 个自由度的多指灵巧手完成人工牙的抓取和排列任务. 采用D-H坐标法建立了排牙机器人的正运动学模型，同时给出了转动和平移关节的位置和方向表达式，并在基于matiab/simuiink 仿真平台上应用虚拟现实技术进行了三维仿真，对排牙机器人的临床应用研究具有重要意义.