以全口义齿排牙机器人为研究对象，采用3个手指9个自由度的灵巧手结构设计．利用simmechanics建立了一种全新的机电一体化建模和仿真系统，可实现机械系统模型与控制系统模型在同一框架下的仿真．应用D—H坐标理论推导手物系统的坐标变换关系，分析排牙机器人的运动学和动力学问题，建立各关节变量和适于抓取的手指末端的位置与姿态表达式，研究智能抓取算法和最优轨迹规划。最终的仿真结果令人满意．