文档介绍
由于无人驾驶车辆横向运动学模型常被看作高非线性、时变的,所以这给控制方案的制定带来了较大的难度.提出了基于输入输出反馈线性化的横向位置跟踪控制方案.采用这种控制方案在车体正向和倒向开车的情况下,都得到较好的横向跟踪效果,动态特性好、稳态精度高.基于由Simulink和VRML语言建立起的三维动画仿真也说明了这一点.
文档标签:
公路、铁路、水路、航空运输
由于无人驾驶车辆横向运动学模型常被看作高非线性、时变的,所以这给控制方案的制定带来了较大的难度.提出了基于输入输出反馈线性化的横向位置跟踪控制方案.采用这种控制方案在车体正向和倒向开车的情况下,都得到较好的横向跟踪效果,动态特性好、稳态精度高.基于由Simulink和VRML语言建立起的三维动画仿真也说明了这一点.
