可穿戴型助力机器人是近年来比较热门的研究领域之一，涉及机构学、机器人学、人机工程、控制理论、传感技术、信号处理等学科。可穿戴型助力机器人属于外骨骼机器人的一种，它能将人和机器人二者的优势互补，结合人类的智力与机器人的“体力”，强调人的智能参与到机器人的助力控制中，通过机器人来完成单靠人自身能力无法完成的任务。 本项研究是在国家自然科学基金“可穿戴型智能助力机器人技术研究”和国家863项目“可穿戴型助老助残机器人示范平台”的资助下开展的。