"可穿戴助力机器人是一种人机结合的智能交互系统，通过机器人的感知系统获取人体运动交互信息，判断人体运动意图，通过控制系统规划机器人运动轨迹，发送驱动命令提供动力。可穿戴助力机器人可以增强人体运动能力，扩展人体运动范围，在医疗，科考旅游、军事等多种领域有着广泛的应用前景。 本论文主要是研究可穿戴助力机器人步行运动控制。由于人体步行过程呈现明显的周期性变化，而人体足底压力信息可以很好地映射这一周期特征，因此本项目选定足底压力分布信息作为可穿戴助力机器人控制信号输入。"