基于拉格朗日法推导了机器人动力学数学模型，建立了机器人位置控制模型，并且在MATLAB软件中的Simulink和SimMechanics模块下进行了位置控制仿真分析，建立了阻抗控制模型，对机器人进行了控制仿真分析。设计研制了下肢外骨骼助力机器人系统的实验样机，并基于dSPACE半物理仿真实验平台对机器人系统进行了实验研究。主要包括直流电机伺服控制实验、不同周期空载和带负载情况下单腿步态轨迹控制实验、双腿步态轨迹协调控制实验和真人实验。