感知系统对人体运动信息的获取是否及时准确将会影响到可穿戴机器人的助力效果。为了改善传感器信号的滞后性和响应频率不够高的现象，本文提出了一种基于实 时预测的传感器信号倍频算法。该算法综合了预测算法的提早预见性，以及数值插值算法能够对离散信号的光滑补偿性的优点，不仅可以实时地提早获得人体运动意 图，还可以成倍地提高传感器信号的响应频率。同时针对串联机构不能很好地符合人体髋关节的生理特点及其机械特性上的不足，本文提出了利用并联机构来设计人 体下肢髋关节处的助力装置，并在对该并联机构搭建了控制系统，本文通过对并联